指定活动关节轴

您已经为悬架的所有组件建立了正确的层次。现在必须指定每个对象可以围绕哪些轴旋转。如果一个对象可以在空间中自由移动，则认为该对象具有 6 自由度。这就意味着它具有 6 种移动方式。它既可以沿 X、Y 和 Z 轴平移，也可以绕 X、Y 和 Z 轴旋转。在实际的机械装置中，例如此悬架，每个对象的自由度必须少于 6，否则它只会分解。因此，必须为每个对象指定运动限制。

在本节中，您将在“层次”面板的“IK”部分上操作。在此处查看“IK”中可用的卷展栏将会有所帮助。

设置：

从上一课继续，或打开 \tutorials\mech_design 目录中的 mech_03b.max。

如果创建要成为 IK 层次一部分的对象，并希望在对该对象应用 IK 之前设置关节参数，则必须更改对象的位置控制器以使关节限制可用。对于最初打开的场景中的对象，该任务已经完成，但对于新的虚拟对象，该任务还未执行。
在选择了 UpperArmDummy 的情况下，转到“运动”面板。
展开“指定控制器”卷展栏。
在“指定控制器”卷展栏中，高亮显示“位置”轨迹，然后单击“指定控制器”。
选择“Bezier 位置”控制器。

该控制器使“滑动关节”卷展栏和“转动关节”卷展栏可用于对象。您将在下面的过程中使用这些卷展栏。
对 LowerArmDummy 重复以上步骤。

指定活动关节轴：

在“层次”面板上，单击“IK”。在面板的“IK”部分可以进行许多控制。
选择 WHEEL 对象。
关闭所有卷展栏以查看全部类别。

在“IK”中有 5 个卷展栏。为了指定活动的轴，将使用两个卷展栏，“滑动关节”和“转动关节”。“转动关节”卷展栏用于控制绕 X、Y 和 Z 轴的旋转，而“滑动关节”卷展栏用于控制沿 X、Y 和 Z 轴的平移。

根据每个对象的父对象的坐标系指定每个对象的运动。因此，在设置活动关节轴之前，应该将参考坐标系设置为“父对象”。

在悬架中有两个运动学链。上部运动学链有以下层次：

UPPER FRAME -> UPPER ARM -> UpperArmDummy -> CARRIER -> WHEEL

层次中每个对象的活动轴如下所示：

UPPER ARM：Y 轴中的转动关节

UpperArmDummy：X、Y、Z 轴中的转动关节

WHEEL：X 轴中的转动关节

其他对象都没有滑动关节或转动关节的活动轴。

在下面步骤中，将为上部运动学链中的每个对象设置活动关节轴。
在工具栏上，单击“参考坐标系”，然后选择“父对象”。
在“透视”视口中右键单击以将其激活，然后单击“最大化视口切换”。